The need to expand the exploitation and preservation of marine resources makes the interest in marine surface vehicles increases. Subjects such as modeling, simulation and control are now open research lines. In this research a nonlinear dynamic model of six degrees of freedom, which represents the main dynamic characteristics of two hull catamaran. The effect of environmental factors is included. The model has been obtained for the purpose of developing a training simulator for this vessel. In this paper the equations representing the dynamics of the vehicle from which the nonlinear model is obtained by applying an analytical and semi empirical method are defined. The validity of the model is found by simulation using MATLAB Simulink.
La necesidad de expandir la explotación y preservación de los recursos marinos aumenta el interés en los vehículos de superficie marina. Temas tales como modelado, simulación y control ahora son líneas de investigación abiertas. En esta investigación se trata de un modelo dinámico no lineal de seis grados de libertad, que representa las características dinámicas principales de dos catamaranes de casco. El efecto de los factores ambientales está incluido. El modelo se ha obtenido con el propósito de desarrollar un simulador de entrenamiento para este buque. En este trabajo se definen las ecuaciones que representan la dinámica del vehículo a partir del cual se obtiene el modelo no lineal aplicando un método analítico y semi empírico. La validez del modelo se encuentra mediante simulación usando MATLAB Simulink.
