Neste trabalho é desenvolvida uma estrutura de controle de posição do tipo RASTRO e aplicada no estudo de caso com uso do manipulador robótico modelo RD5NT do fabricante Didacta Itália. São detalhados a formulação matemática da estrutura de controle assim como os procedimentos adotados para gerar a trajetória desejada e para identificar em tempo real o modelo matemático do manipulador robótico. A seguir, a estrutura de controle apresentada é implementada numericamente e, através de simulações numéricas, é avaliada a qualidade do controlador proposto.
This paper presents a RASTRO position control structure applied to a case study using the RD5NT robotic manipulator produced by Didacta Italia. The study provides details of the mathematical formulation of the control structure, as well as the procedures used to generate the desired trajectory and identify, in real time, the mathematical model of the manipulator. Following, the control structure is numerically implemented and, through numerical simulations, the quality of the controller is assessed.
