DESIGN AND DEVELOPMENT OF THE ARCHITECTURE OF AN AGRICULTURAL MOBILE ROBOT

Ano: 2011 | Volume: 31 | Número: 1

Autores: RUBENS A.TABILE, EDUARDO P. GODOY, ROBSON R. D. PEREIRA, GIOVANA T. TANGERINO, ARTHUR J. V. PORTO, RICARDO Y. INAMASU

Palavras-chave: agricultura de precisão, CAD, CAE, ISOBUS, robótica, sensor.

Resumo Português:

Parâmetros, como tolerância, escala e agilidade empregados na amostragem de dados
para uso em Agricultura de Precisão, exigem um expressivo número de pesquisas no
desenvolvimento de instrumentos e técnicas para automação. Destacam-se a utilização de
metodologias em sensoriamento remoto utilizadas em conjunto com o Sistema de Informação
Geográfica (SIG), adaptados ou desenvolvidos para o uso agrícola. Visando a isso, a aplicação de
Robôs Agrícolas Móveis é uma forte tendência, principalmente na União Europeia, EUA e Japão.
No Brasil, pesquisas são necessárias para o desenvolvimento de plataformas robóticas, que sirvam
de base para sistemas de navegação autônomos ou semiautônomos. O objetivo deste trabalho é
descrever o projeto de uma plataforma experimental para a aquisição de dados em campo para o
estudo da variabilidade espacial e desenvolvimento de tecnologias para operação de robôs em
ambiente agrícola. A proposta baseia-se em uma sistematização de trabalhos científicos que
norteiam a escolha dos parâmetros de projeto utilizados para a construção do modelo. O estudo
cinemático da estrutura mecânica foi feito pelo processo de prototipagem virtual, baseado na
modelagem e simulação das tensões aplicadas no chassi, utilizando o método dos elementos finitos,
em função dos conceitos básicos de cinemática de robôs móveis e experiências em trabalhos
anteriores.

Resumo Inglês:

Parameters such as tolerance, scale and agility utilized in data sampling for using in
Precision Agriculture required an expressive number of researches and development of techniques
and instruments for automation. It is highlighted the employment of methodologies in remote
sensing used in coupled to a Geographic Information System (GIS), adapted or developed for
agricultural use. Aiming this, the application of Agricultural Mobile Robots is a strong tendency,
mainly in the European Union, the USA and Japan. In Brazil, researches are necessary for the
development of robotics platforms, serving as a basis for semi-autonomous and autonomous
navigation systems. The aim of this work is to describe the project of an experimental platform for
data acquisition in field for the study of the spatial variability and development of agricultural
robotics technologies to operate in agricultural environments. The proposal is based on a
systematization of scientific work to choose the design parameters utilized for the construction of
the model. The kinematic study of the mechanical structure was made by the virtual prototyping
process, based on modeling and simulating of the tension applied in frame, using th