O Estágio Supervisionado – ES contribui para que o professor constitua-se enquanto profissional crítico-reflexivo e construa os saberes docentes necessários para uma prática autônoma, empática e dialógica. Este artigo tem como finalidade analisar o ES em seus aspectos histórico, legal, teórico e metodológico, compreendendo a sua contribuição para a formação inicial do professor de Matemática, bem como refletir sobre o reconhecimento inicial da construção dos saberes e práticas docentes no ES. Para tanto, abordaremos como se constituiu o ES, no Brasil, desde a década de 1940 até os dias atuais, utilizando, principalmente, nessa reflexão, dispositivos legais, estudos teóricos e as Diretrizes Curriculares Nacionais (BRASIL, 2015). Discorreremos, ainda, sobre a Formação de Professores de Matemática, mediante a atuação no ES, tendo como inspiração as contribuições de vários pesquisadores. O levantamento historiográfico evidenciou importantes mudanças nas concepções de aprendizagem da profissão docente.